冲压机（jī）器人（rén）控制技术

　　冲压机器人控制系统是冲压机器人的大脑，是决定（dìng）冲压（yā）机器人功能和性能的主要因素。
工业冲压机器人技术：
　　冲压机器人控制技术的主要任务（wù）就（jiù）是控制（zhì）工业冲压机（jī）器人在工作空间中的运动位（wèi）置、姿态和轨迹、操作顺序及动作（zuò）的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的（de）人机交互界面、在线操作提示和使用（yòng）方便等特点。
关键技术包括：
　　(1)开放性模块化的控制系统体系（xì）结构：采用（yòng）分布式CPU计算机结构，分为冲压机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔（gé）离I/O控（kòng）制板、传（chuán）感器（qì）处理板和编程示教盒等。冲压机器人控（kòng）制器(RC)和编程示教盒通过（guò）串（chuàn）口/CAN总线进行通讯。冲压机器人（rén）控制器(RC)的主计算机完成（chéng）冲压机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字（zì）I/O、传感（gǎn）器处理等功能，而编程示（shì）教盒完成（chéng）信息的显示和按键的输入。
　　(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基（jī）于开（kāi）源的实时（shí）多任务操作系统Linux上，采用分层（céng）和（hé）模块化结构设计，以实现软件系统的开放性（xìng）。整个控制器软件系统分为三（sān）个层（céng）次：硬件驱动层、核心层和应用层。三（sān）个层次分别（bié）面对不同的功能需求，对应不（bú）同层次的开发，系统中各个层次（cì）内部由若干个功能相对（duì）对立（lì）的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
　　(3)冲压机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对冲压机器人故障进行诊断，并（bìng）进行（háng）相应维护，是保证（zhèng）冲压机器人安全性的关键技术。
　　(4)网络化冲（chōng）压机器人控制器技术：当前冲压机器人的应（yīng）用工程由单台冲压机器人工（gōng）作站向冲压机器（qì）人生产（chǎn）线发展，冲压机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上（shàng）具有串口、现场总线及以太网的联（lián）网功能。可用于冲（chōng）压机器人控制器之间和冲压机（jī）器人控制（zhì）器同（tóng）上位机的通讯（xùn），便于对冲压机器人生产线进行监控、诊断和管理。